Diseño y estructuras
Desarrollo
del sistema Volver
El diagrama
se dibuja con una sucesión alternada de etapas y
transiciones. |
No puede
haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos transiciones
seguidas |
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Entre las etapas 200 y 201 o entre las etapas 200 y 202 hay
dos condiciones para la transición (000 y 001 o 000 y
002).
En este caso esto se puede resolver haciendo que la
receptividad de la transición se cumpla si es valida la función
And (000 * 001) o la (000 * 002) |
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Al
superar la condición 003 de la transición, el motor
debe girar a la derecha y también se debe accionar el
ventilador.
Para realizar esto se han de poner todas les
acciones asociadas en la misma etapa.
No
puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos transiciones
seguidas. |
Evolución
del sistema Volver
Para que el
sistema pueda evolucionar es necesario: |
- Validar la
transición. Todas las etapas de entrada a la transición deben
estar activas.
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- Que sea
cierta la receptividad asociada. Deben ser ciertas las
condiciones de la transición.
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La primera
transición se podrá validar, si la etapa 123 esta activa, y
ademas se cumple la condición 000. En este momento deja de
estar activa la etapa 123, y le toma el relevo la 124.
El grafcet evolucionara a la etapa 125, si estando activa la
etapa 124 se cumple la condición 002 y también la 005
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Las etapas
200 y 210 son etapas de entrada a la transición. Para
validar la transición, deben estar activas las dos etapas.
Para poder entrar a la etapa 220, la transición tiene que
estar validada y se debe de cumplir la receptividad asociada
(003) a la
transición. |
Secuencia única Volver
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Un GRAFCET
será de secuencia única, cuando en el diagrama solo hay una sola
rama; el conjunto de etapas se irán activando una tras la oltra,
después de validarse las recepciones asociadas a las
transiciones. |
Bifurcación en O. Selección de
secuencia. Volver
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Habrá una
selección de secuencias, cuando al llegar a un punto encontremos
una bifurcación en O, En el será necesario escoger cual, de les
distintas sucesiones de etapas y transiciones se debe
seguir.
No es
necesario que los diferentes caminos tengan el mismo número de
etapas; pero sí conviene que las receptividades asociadas a las
transiciones, sean excluyen tes entre si.
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Giro a derecha o a
izquierda de un motor.
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Para
seleccionar el sentido de giro de un motor, utilizaremos la
bifurcación en O.
Un motor
puede girar: A la derecha O a la izquierda
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Bifurcación en Y. Trabajos en
paralelo Volver
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En automatismo, habrá una bifurcación en Y o "Trabajos
paralelos", cuando a partir de un punto, debe evolucionar de forma
simultánea por todas les ramas. Al final de estas, encontraremos
unas etapas de espera. (108, 132, 155) El sistema
continuara su evolución, cuando cada una de les ramas haya llegado
a su etapa de espera.
El nombre de etapas de las diferentes
ramas puede ser distinto de una a la otra. |
Motores con trabajos
simultáneos
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Dos
motores MA i MB, desplazan unas piezas.
Primero el
motor MA va desde FcAe a FcAd, entonces es el MB quien
lo hace desde FcBe hasta FcBd. Después los dos vuelven a
las posiciones iniciales FcAe y FcBe. El ciclo se re
inicia cuando los dos están de nuevo en las posiciones
iniciales. | |
Saltos de
etapas Volver
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En un punto, puede haber una bifurcación que provoque un
salto sobre un conjunto de etapas. Que se siga o no la secuencia
completa o bien el salto, esta determinado por el estado de la
condición a la transición (H).
Hemos de tener presente que
les condiciones de entrada o no, deben ser excluyen tes. (H y
H')
También puede realizarse el salto en sentido ascendente
(en este caso lo indicaremos en las líneas de enlace) como pasa en
los "bucles" |
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En un tren de
lavado de coches, si no esta activa la selección RBajos (Lavado a
presión de los bajos y las ruedas del coche), al llegar a la etapa
5 el automatismo debe hacer un salto hasta la etapa 7. Por el
contrario si esta activa esta selección, entrara a la etapa 6 y la
Bomba de presión, y las pistolas dirigibles y el temporizador T04
actuaran. |
Bucles Volver
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Habrá un "bucle" o estructura repetitiva (mientras), cuando
una, o un conjunto de etapas se repitan, varias veces,
(controladas por un temporizador, un contador, o hasta que es
cumpla una condición determinada).
El ciclo de lavado de
una lavadora repite varias veces esta estructura (giro a la
derecha, espera, giro a izquierda,
espera) |
Subrutinas Volver
Una subrutina es una parte de un programa que realiza una tarea
concreta, a la que se puede invocar una o varias veces por parte del
programa principal. Un vez realizadas las acciones de la subrutina el
programa continua en el punto donde estaba.
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Los trabajos a desarrollar en un automatismo se pueden
dividir entre diferentes diagramas. Puede haber un diagrama
principal (0-5) y otros de secundarios (10-14) que hacen
determinadas funciones que una vez realizadas devuelven el control
al diagrama principal.

Al llegar a la
etapa 2 o 4 del primer diagrama se valida la transición X2+X4 y
empieza la subrutina. Al llegar a la etapa 14 se valida la
transición X14 y continua la evolución del diagrama principal a
las etapas 3 o 5
respectivamente.
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Macro-etapas Volver
Al hacer la descripción del automatismo, el Grafcet permite
empezar desde un punto de vista muy general y a partir de él hacer
descripciones cada vez más concretas del proceso de control. El
diseño se realiza de forma descendente, en grandes bloques que es van
resolviendo de forma modular.
Una Macro-etapa es la representación mediante una única etapa, de
un conjunto de etapas, transiciones y acciones asociadas, a las que
llamamos expansión de la macro-etapa.
La expansión de la macro-etapa, es en realidad una parte del
diagrama del Grafcet, con sus etapas, transiciones y normas de
evolución, pero que en un diseño descendiente hemos englobado en una
macro-etapa.
Podríamos decir que al hacer la expansión de la macro etapa, en
realidad lo que hacemos es una especie de zoom, que nos enseña en
detalle, etapas, transiciones y acciones concretas, a las que antes nos
hemos referido de forma general.
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El diagrama principal evoluciona a partir de la etapa 0 i
la transición a, una vez esta activa la etapa 1, la transición b
estará receptiva, y al validarse, entraremos a la macro
etapa M2, la etapa E2 estará activa, y según el estado de la
transición d, evolucionara hacia la etapa 10 o la 12, y al llegar
a la etapa S2 volverá al diagrama principal. La etapa E2 es la
etapa de entrada a la macro 2, la etapa S2, es la etapa de salida
de la macro 2. |
Diagramas paralelos Volver
Para resolver un automatismo, se pueden describir diferentes
diagramas paralelos, que evolucionaran cada uno de ellos por separado y
a su ritmo. Estos, pueden tener en varios puntos relación entre
sí.

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