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Este documento recoge los aspectos generales de la asignatura como son los objetivos generales y los específicos de cada uno de los siete temas que la forman, la metodología docente, el sistema de evaluación, el temario, aspectos relacionados con las fechas de su impartición y de los entregables así como toda aquella información de interés para el alumno a efectos de poder seguirla mejor.
Es muy importante leer detenidamente este documento antes de dar inicio a las actividades de la asignatura.

== Datos de la asignatura ==


{| border="1" cellspacing="0" width=50% align="center"
|-
|valign="top"|'''Nombre''': 		
|Sistemas Automáticos
|-
|valign="top" |'''Departamento''':	
|Ingeniería Eléctrica. Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
|-
|valign="top" |'''Tipo''':			
|Troncal
|-
|valign="top" |'''Profesores''':	
|
* Ignacio Díaz 
* Alberto Díez 
* Juan Manuel Guerrero 
* Antonio Robles
* Iván Machón			 
|-
|valign="top" |'''Dedicación''':	
|5 créditos ECTS, 117 horas
|-
|}

== Sistemas Automáticos ==

La asignatura de Sistemas Automáticos pretende hacer comprender los fundamentos básicos de la teoría de control a los futuros ingenieros. Hoy en día los sistemas de control están en todas partes. Se encuentran en los hogares, en los coches, en la industria, en los ingenios espaciales, y un largo etcétera. Un sistema de aire acondicionado, el disco duro o el lector de DVD de un PC, el sistema antibloqueo de frenos (ABS) o el de control de estabilidad de un coche, el piloto automático de un avión, los sistemas de tracción del AVE,... son sólo algunos ejemplos en los que hay sistemas de control. El control es, cada vez más, un elemento crítico en muchos sistemas, que fallan si éste no funciona.
Además de hallarse en dispositivos tecnológicos, creados explícitamente por el ser humano, los principios de control están presentes en sistemas tan diversos como los sistemas socioeconómicos, los sistemas biológicos o los sistemas físicos, muchos de cuyos fenómenos se explican en los términos de la teoría de Control. La intervención de los bancos centrales en los tipos de interés de mercado, el sistema de regulación de la presión sanguínea, el sistema inmune en los animales o el delicado equilibrio biológico entre especies en un ecosistema se fundamentan en fenómenos de realimentación.

La Teoría de Control constituye, sin duda, una pieza esencial tanto en el diseño de los ingenios tecnológicos, como en la comprensión de los procesos y sistemas que nos rodean, incluidos nosotros mismos como sistemas biológicos. La Teoría de Control, por tanto, es aplicable en un enorme campo de la Ciencia y la Tecnología. Su carácter multidisciplinar, y su papel en el diseño de ingenios tecnológicos hacen de ella un elemento imprescindible en el bagaje del ingeniero industrial:
* El ingeniero industrial ha de enfrentarse con sistemas y procesos, en ocasiones complejos y muy diversos, tales como accionamientos, sistemas de generación y distribución de energía, procesos físico-químicos, materiales, sistemas electrónicos, etc. que a menudo contienen fenómenos de realimentación, bien por su propia naturaleza, bien por diseño, para los que la Teoría de Control aporta un enfoque sistémico que permite una visión global e intuitiva, a la vez que formal, mediante modelos matemáticos y diagramas de bloques.
* El control aporta nuevas dimensiones en el diseño de sistemas, permitiendo dotarlos de nuevas propiedades, a saber, haciéndolos más robustos, mejorando su respuesta dinámica o, simplemente, estabilizándolos. En definitiva, el control permite “crear” nuevos ingenios con propiedades insospechadas a partir de tecnologías ya existentes.
* Finalmente, entre otras razones, porque durante el desempeño de sus funciones el ingeniero industrial habrá de manejar a menudo sistemas de control y, en ocasiones, diseñarlos.

Por las razones anteriormente enumeradas, la asignatura de Sistemas Automáticos tiene un carácter troncal, y cronológicamente se sitúa en el segundo cuatrimestre del cuarto curso. De acuerdo con dicha planificación, al comienzo de la asignatura el alumno concurre con un bagaje de asignaturas de Ingeniería tales como Ampliación de Mecánica (obligatoria, 2º), Termodinámica (troncal, 2º), Teoría de Circuitos (troncal, 2º), Sistemas Electrónicos (troncal, 4º), Ingeniería de Fluidos (troncal 4º), y otras muchas que le aportan el perfil generalista propio del Ingeniero Industrial. Además, habría cursado la asignatura troncal de Análisis Dinámico de Sistemas en el segundo curso. Esta asignatura, en la que se explican los principios básicos de la Teoría de Sistemas, le confiere una visión global y unificadora que permite concebir y analizar, bajo un mismo prisma, la dinámica de sistemas tan aparentemente dispares como los mecánicos, electrónicos, hidráulicos o termodinámicos que ha visitado en la carrera. Todas estas asignaturas, y en especial la asignatura de Análisis Dinámico de Sistemas, proporcionan un excelente punto de partida a una asignatura de control como Sistemas Automáticos de carácter indiscutiblemente multidisciplinar e integrador.

Por otra parte, la asignatura de Sistemas Automáticos, supone una base imprescindible tanto para Diseño de Sistemas Avanzados de Control como para Regulación Automática y Control en Ingeniería Eléctrica, ambas asignaturas de 5º. En menor medida resultan útiles algunas partes de los conocimientos adquiridos en optativas de la especialidad Electrónica y Automática como Control de Procesos en Tiempo Real, Ingeniería Electrónica y Automática, Robótica e Integración Sensorial, Ingeniería de la Automatización, Instrumentación Electrónica o el Proyecto Fin de Carrera.

==Objetivos generales==
Dado el carácter troncal (y por tanto, más generalista) de la asignatura, se persigue presentar al alumno una panorámica del control industrial en sus aspectos más importantes, con especial énfasis en las técnicas de diseño de reguladores (continuos y discretos) más empleadas en la industria así como en las de diseño de automatismos lógicos combinacionales y secuenciales. Asimismo, se presentan las distintas tecnologías más habituales para la implementación de dichos sistemas (computador, autómatas programables, sensores, actuadores). En general se persiguen los siguientes objetivos: 

1.	Introducir al alumno en el problema general del control respondiendo a las preguntas: 
*	cuál es el escenario de partida y sus elementos, 
*	cuáles son los objetivos, 
*	cómo se puede enfocar el problema (metodología), 
*	en qué consiste el principio fundamental en el que se basan las soluciones al problema (realimentación) 
*	y qué limitaciones pueden tener este tipo de soluciones. 
2.	Introducir las técnicas básicas de diseño de reguladores continuos. A lo largo de este bloque el alumno debe aprender a 
*	manejar las ideas, conceptos y lenguaje del control, 
*	resolver problemas de control sencillos empleando las técnicas de análisis y diseño clásicas (lugar de las raíces y frecuencia) 
*	y saber evaluar los diseños realizados en diversos aspectos, tales como el seguimiento de las referencias, acción de control, rechazo a perturbaciones o la estabilidad relativa. 
3.	Conocer los aspectos prácticos y las limitaciones más importantes derivados del uso de la tecnología en la fase de implementación del control. 
4.	Dar una visión general de la implementación del control a nivel industrial y sus elementos más importantes (buses de campo, sistemas de supervisión y control, etc.). Se ha reservado aquí un espacio al Autómata Programable Industrial (PLC) por su versatilidad, robustez y modularidad, cualidades que lo hacen imprescindible en entorno industrial.

== Conocimientos previos==

La asignatura de Sistemas Automáticos presupone conocimientos previos equivalentes a la asignatura de Análisis Dinámico de Sistemas (troncal de 2º curso del plan). Los conocimientos impartidos en esta asignatura, en la que se explican los principios básicos de la Teoría de Sistemas, incluyendo análisis temporal y frecuencial de sistemas, diagramas de bloques, etc. son utilizados sistemáticamente en los desarrollos y explicaciones de la asignatura y resultan imprescindibles en el planteamiento de los problemas de control de la asignatura. 

La base matemática necesaria (Cálculo, Ecuaciones diferenciales), se supone ya cursada en primero previamente incluso a la asignatura de Análisis Dinámico de Sistemas, pues ya era empleada en ella. Otras aportaciones como la de Ampliación de Matemáticas de 3º pueden resultar útiles, pero en menor medida.

Dado el carácter multidisciplinar de la asignatura es también recomendable cursar asignaturas (todas ellas previas, de acuerdo con el plan de estudios de 2001) tales como Ampliación de Mecánica (obligatoria, 2º), Termodinámica (troncal, 2º), Teoría de Circuitos (troncal, 2º), Sistemas Electrónicos (troncal, 4º) o Ingeniería de Fluidos (troncal 4º), entre otras, que facilitan la concepción de sistemas de control de procesos industriales, que casi siempre integran subsistemas de distintas naturalezas.

== Metodología ==

La asignatura se estructura en una presentación, y 7 temas:

*	Presentación (1 hora)
*	Tema 1. Sistemas de control secuencial (1 semana)
*	Tema 2. Introducción al control realimentado (1 semana)
*	Tema 3. Propiedades básicas de la realimentación (3 semanas)
*	Tema 4. Método de diseño del lugar de las raíces (3 semanas)
*	Tema 5. Método de diseño de la respuesta en frecuencia (3 semanas)
*	Tema 6. Control digital (2 semanas)
*	Tema 7. Principios de diseño de sistemas de control (1 semana) 


Las actividades se dividen en presenciales (40% del tiempo) y en no presenciales (60% del tiempo restante).

Las actividades no presenciales consisten, básicamente, en la lectura y comprensión de los temas teóricos, la resolución de ejercicios, casos o problemas. 

Para el desarrollo de la asignatura se contará con una Intranet docente denominada Aulanet. Esta Intranet o campus virtual será un medio adicional de comunicación entre todos los participantes (profesores y alumnos) y contendrá el material de estudio adicional.
El participante contará con el apoyo y supervisión de los profesores dentro de la intranet.

La dirección de entrada a Aulanet es: 

[https://www.innova.uniovi.es/innova/aulanet/aulanet.php Portal de acceso a Aulanet]



== Consejos sobre estrategias de trabajo ==

Es muy importante que se realice una dedicación sistemática al estudio de esta asignatura. En este sentido estimamos que, en promedio, se debería dedicar unas 7 horas a la semana incluyendo las sesiones presenciales teóricas o prácticas durante el cuatrimestre que se imparte la asignatura.
 
 
Es muy importante hacer los encargos y contactar frecuentemente con los profesores.




== Evaluación ==

La evaluación propuesta para esta asignatura tiene dos objetivos fundamentales. En primer lugar, servir para conocer el estado del conocimiento de los conceptos y habilidades propios de la asignatura, determinando en definitiva el grado de cumplimiento de los objetivos por parte del alumno. El segundo de los objetivos es conseguir que el alumno se implique a lo largo de todo el periodo que comprende la asignatura, mediante el reparto de la evaluación por actividades, y restando peso al tradicional examen final único en el que el alumno se lo juega todo a una carta. A continuación se describe de forma detallada el proceso de evaluación de la asignatura.


Descripción detallada del proceso de evaluación de la asignatura

;Calificación final: 
La asignatura se compone de dos partes: una parte teórica (70%) y una parte práctica (30%). La calificación final de la asignatura será la suma ponderada de las calificaciones obtenidas en ambas partes:
					N = 0.7T + 0.3P

siempre que el alumno obtenga una nota mínima de 4 en teoría. En caso contrario, se considerará suspenso sea cual sea el valor de esta cantidad y a efectos de calificación numérica en las actas se le otorgará a N un valor máximo de 4. 

;Parte Teórica:
Para la parte teórica, cuyo peso en la nota total de la asignatura es del 70%, existirán dos procesos de evaluación posibles: la evaluación continua y el examen teórico. 

;Evaluación continua:
A lo largo del curso, durante las clases de teoría, se plantearán cuestiones, problemas o pequeños trabajos de documentación relativos a la materia de la asignatura, sobre los que el alumno deberá pensar y trabajar. Respetando los plazos dados para resolverlas, en horario de teoría, se realizarán con frecuencia actividades (controles, entrega de trabajos, preguntas y debates en clase, etc.), en los que el alumno deberá desarrollar alguna de las cuestiones planteadas con anterioridad. 

Como resultado de la evaluación de estos controles, los alumnos obtendrán al final del curso una calificación de la parte teórica. Sea cual sea la nota obtenida mediante evaluación continua, los alumnos pueden siempre presentarse al examen teórico para mejorarla. 

;¡Importante!:
Los alumnos que deseen someterse al proceso de evaluación continua deberán asistir y realizar las actividades en los horarios y el grupo de teoría al que hayan sido asignados por la Dirección de la Escuela. 

;Examen teórico:
En cada convocatoria habrá un examen teórico, al que podrán presentarse todos los alumnos (tengan o no tengan nota de evaluación continua), consistente en un ejercicio escrito que podrá incluir uno o varios de los siguientes elementos: 
*	problemas, 
*	cuestiones teóricas, 
*	cuestiones y ejercicios de tipo test, 
*	cuestiones y ejercicios de respuesta corta o de respuesta numérica 

;Parte Práctica:
La parte práctica, cuyo peso total en la nota final de la asignatura es de un 30%, consiste en diversos ejercicios prácticos, realizados en sesiones de asistencia voluntaria, incluyendo el manejo de herramientas CACSD (diseño de sistemas de control asistido por computador), programación de autómatas programables (PLC) y control analógico y digital de sistemas electrónicos en el laboratorio. 

Al final del curso se hará un examen de prácticas en el laboratorio y en las aulas de simulación que determinará la nota del alumno en esta parte. Esta prueba se realizará en horario de prácticas y el resultado de la misma se conservará para todas las convocatorias posteriores hasta la de febrero del curso siguiente, inclusive. 

En las convocatorias de septiembre y febrero se realizarán también exámenes de prácticas para aquellos alumnos que deseen presentarse. Estos exámenes se realizarán el mismo día del examen teórico, a la finalización del mismo. 

La nota de la parte práctica será la del último examen de prácticas al que se haya presentado el alumno e invalidará las notas obtenidas en exámenes prácticos anteriores. Esta nota se conservará hasta la convocatoria de febrero del curso siguiente, inclusive. A partir del inicio de las clases del curso siguiente, dicha nota se considera caducada. 

;Grupos y control de asistencia:
La asistencia a las sesiones prácticas es de carácter voluntario. 
Durante cada sesión práctica, el alumno realizará los ejercicios (de laboratorio o simulación) propuestos para la practica a la que corresponda dicha sesión. Estos ejercicios serán similares a aquéllos de los que será examinado en el examen práctico. El profesor asignado a dicha sesión resolverá las dudas relativas a la práctica planificada para dicha sesión. 
Los grupos de prácticas serán asignados alfabéticamente para facilitar la compatibilidad entre horarios de grupos de prácticas y grupos de teoría. Por defecto, los alumnos de un grupo dado podrán asistir a las sesiones prácticas los días y horas indicados en el calendario de prácticas para su grupo. 
Para facilitar la asistencia, dos alumnos de grupos distintos pueden acordar un intercambio o permutación en una práctica concreta para una o varias sesiones de prácticas. 
Un alumno puede, siempre que haya huecos disponibles, asistir a varias sesiones de una misma práctica. En caso de conflicto tendrán preferencia los alumnos a los que les corresponda la sesión por lista o por el procedimiento de permutación. 
El número máximo de alumnos admitidos en las aulas de prácticas vendrá determinado por el tipo de aula, y será el profesor correspondiente quien decida cuándo el aula está saturada, asegurando en todo caso la permanencia de los alumnos del grupo que corresponda. 

;Alumnos con prácticas aprobadas el curso anterior:
Los alumnos que hayan realizado las prácticas del curso anterior podrán optar por conservar la nota obtenida en dicho curso o someterse al mismo proceso de realización y evaluación de prácticas que el resto de los alumnos. Estos alumnos tienen dos opciones: 
*	No presentarse al examen de prácticas. Se entenderá en este caso que conservan la nota de prácticas del curso anterior. 
*	Presentarse al examen de prácticas. En este caso se entenderá que renuncian a la nota de prácticas del curso anterior y su nota de prácticas será la que obtengan en dicho examen. 



De forma resumida la evaluación es como sigue:

{|border = 1 align="center" cellspacing=0 
! style="background-color:#99CCFF;"| '''Instrumento'''
! style="background-color:#99CCFF;"| '''Peso''' %
|-
|Examen teórico final o Evaluación continua
|70%
|-
|Examen práctico final
| 30%
|-
|}

==Calendario ideal==
 
El calendario hipotético de la asignatura es el siguiente:
{|border = 1 cellspacing=0 width=50% align = center
|-
! style="background-color:#99CCFF;" align=left |Presentación
|-
|
{|width=100%
|-
|Inicio
| +0 semanas desde el inicio del cuatrimestre
|-
|Duración
|1 h
|-
|Dedicación 
|Presencial: 1 h, No presencial: 6 h
|}
|-
!style="background-color:#99CCFF;" align=left|Tema 1. Sistemas de control secuencial
|-
|
{|width=100%
|-
|Inicio
| +1 semanas desde el inicio del cuatrimestre
|
|-Duración
|7 h
|
|-Dedicación
|Presencial: 6 h 
|No presencial: 1 h
|}

|-
! style="background-color:#99CCFF;" align=left|Tema 2. Introducción al control realimentado

|-
|
{|width=100%
|-
|Inicio
| +2 semanas desde el inicio del cuatrimestre
|-
|Duración
|4 h
|-
|Dedicación 
|Presencial: 2 h, No presencial: 2 h
|}
|-
! style="background-color:#99CCFF;" align=left|Tema 3. Propiedades básicas de la realimentación
|-
|
{|width=100%
|-
|Inicio
| +2 semanas desde el inicio del cuatrimestre
|-
|Duración
|21 h
|-
|Dedicación 
|Presencial: 10 h, No presencial: 11 h
|}
|-
! style="background-color:#99CCFF;" align=left|Tema 4. Método de diseño del lugar de las raíces
|-
|
{|width=100%
|-
|Inicio
| +5 semanas desde el inicio del cuatrimestre
|-
|Duración
|21 h
|-
|Dedicación 
|Presencial: 10 h, No presencial: 11 h
|}
|-
! style="background-color:#99CCFF;" align=left|Tema 5. Método de diseño de la respuesta en frecuencia
|-
|
{|width=100%
|-
|Inicio
| +8 semanas desde el inicio del cuatrimestre
|-
|Duración
|21 h
|-
|Dedicación 
|Presencial: 10 h, No presencial: 11 h
|}
|-
! style="background-color:#99CCFF;" align=left|Tema 6. Control Digital
|-
|
{|width=100%
|-
|Inicio
| +11 semanas desde el inicio del cuatrimestre
|-
|Duración
|12 h
|-
|Dedicación 
|Presencial: 8 h, No presencial: 14 h
|}

|-
! style="background-color:#99CCFF;" align=left|Tema 7. Principios de diseño de sistemas de control
|-
|
{|width=100%
|-
|Inicio
| +14 semanas desde el inicio del cuatrimestre
|-
|Duración
|7 h
|-
|Dedicación 
|Presencial: 2 h, No presencial: 5 h
|}

|}

== Documentación y bibliografía ==
 
En la intranet estarán oportunamente disponibles los materiales necesarios para cumplir con los encargos sucesivos así como las indicaciones para hacer el seguimiento del trabajo de los compañeros a efectos de hacer una coevaluación o revisión por pares.
 
;Bibliografía básica:
 
Franklin, G.F. et al. “Feedback Control of Dynamic Systems”, 5ª edición, Prentice-Hall, 2006.
 
;Bibliografía complementaria:
 
* Dorf, R.C. et al. “Sistemas de Control Moderno”, 10ª edición, Prentice-Hall, 2005.
* Puente, E. Andrés. "Regulación Automática I" Universidad Politécnica de Madrid. Servicio de Publicaciones, 1995
* Goodwin, G. C. et al. "Control System Design", Prentice-Hall, 2001
* Astrom K.J. "Control System Design. Lecture Notes for ME155A" [http://www.cds.caltech.edu/~murray/courses/cds101/fa02/caltech/astrom.html (disponible en formato pdf )]
* Ogata, K. “Ingeniería de Control Moderna”, 4ª edición, Prentice Hall, 2003
* Kuo, B.C. “Automatic Control Systems”,  8ª edición, John Wiley & Sons, 2002

==Material necesario==
 
Como se desprende del presente plan es imprescindible disponer de un cierto material informático para poder seguir la asignatura. Se podrán utilizar los laboratorios del Bloque 2 de los edificios departamentales zona oeste, donde se tendrá acceso a:

 
;Labs. 2.1.17 y 2.1.19:
Hardware:
*    Ordenadores con conexión a Internet
Software:
*     Navegador: Internet Explorer, Mozilla, Firefox, etc. para acceder a Internet
*     MATLAB y Simulink.

 
[[Image:PLC.jpg|thumb|PLC y panel de entrenamiento en el lab. 2.B.09]]
; Lab. 2.B.09: 
Hardware:
*    Ordenadores
*    Entrenadores basados en autómata Siemens Simatic S7-300
Software:
*     STEP 7.
  
[[Image:modulitos.png|thumb|Equipos modulares de prácticas en el lab. 2.2.19]]
;Lab. 2.2.19:
Hardware:
*    Ordenadores con tarjetas AD/DA
*    Módulos analógicos de prácticas
*    Servo de corriente continua
Software:
*    MATLAB y Simulink.
*    Sotware para control digital
 
 
Los laboratorios se emplearán en las horas especialmente reservadas para la práctica de la asignatura. Además quedarán a disposición de los alumnos para labores relacionadas con la asignatura durante las horas en que estuviesen libres.

== Contenidos temáticos ==
 
En este apartado se describe el temario detallado de cada uno de los temas que forman la asignatura.
 
;TEMA 1. SISTEMAS DE CONTROL SECUENCIAL
* Esquema general de un sistema automatizado
* Tecnologías para la automatización
* Sistemas de control secuencial
* Autómatas programables
**      Definición
**      Sustitución de armarios de relés
**       Estructura
**      Memoria
**      Ciclo de funcionamiento
**      Interfaces de E/S
**      Direccionamiento
**      Comunicaciones
**     Norma IEC 61131
**     Programación
* Metodologías de diseño de sistemas secuenciales
* SCADA
* CIM
 
;Comentario: 
Se ven los conceptos básicos de sistemas de automatización del tipo todo/nada y concretamente las herramientas de control más habitual en la industria: los autómatas programables.
 
 
;TEMA 2. INTRODUCCIÓN AL CONTROL REALIMENTADO
 
*Terminología y nociones básicas de realimentación
*Ejemplo de un sistema realimentado
*Análisis simplificado de un sistema realimentado
*Breve historia del control
 
 
;Comentario: 
Se hace un breve repaso de los elementos básicos de un sistema de control, junto con un análisis estático elemental.
 
 
 
;TEMA 3. PROPIEDADES BÁSICAS DE LA REALIMENTACIÓN
 
*Las ecuaciones básicas del control
::       Rechazo de perturbaciones: el problema de Watt
::       Sensibilidad del sistema ante cambios en los parámetros: Problema de Black
::      Comportamiento en el permanente ante señales senoidales
::      El conflicto con el ruido del sensor
::      Seguimiento de referencias variables: dinámica
*Errores en régimen permanente: Tipo del sistema
::      Seguimiento de referencias
::      Rechazo de perturbaciones
*Control PID. Acciones básicas de control
::      Proporcional (P)
::      Proporcional-Integral (PI)
::      Proporcional-Integral-Diferencial (PID)
 
 
Comentario: En este tema se explica el porqué de la realimentación. El alumno deberá comprender la tremenda potencia que subyace tras una idea aparentemente tan sencilla como la realimentación. Se muestran las ventajas que aporta a través de ejemplos. También se realiza un análisis más formal a través de funciones de sensibilidad. Se definen los errores en régimen permanente y se analiza el efecto de perturbaciones en diferentes puntos del lazo de control. A continuación se describen desde un punto de vista conceptual las acciones de control básicas (P, I, D).
 
 
;TEMA 4. MÉTODO DE DISEÑO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES:
 
Lugar de las Raíces de un sistema realimentado básico.
Criterio del argumento y criterio del módulo.
Guía para el trazado del Lugar de las Raíces.
Selección del valor del parámetro.
Diseño empleando compensación dinámica.
·       Compensación de adelanto de fase.
·       Compensación de atraso de fase.
 
Comentario: Aquí se aborda una técnica específica que muestra cómo los cambios en un parámetro del sistema modificarán las raíces de la ecuación característica, y cómo de esta forma influirán en la respuesta dinámica del sistema.
 
TEMA 5. MÉTODO DE DISEÑO DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA
 
Respuesta en frecuencia en cadena cerrada.
Compensación.
·       Adelanto de fase (lead).
·       Atraso de fase (lag)
Consideraciones de diseño.
Retardo temporal.
 
Comentario: En este tema se describe cómo añadiendo compensación dinámica se puede ajustar la respuesta en frecuencia de un sistema y mejorar sus características de estabilidad y/o error.
 
TEMA 6. CONTROL DIGITAL
 
Digitalización.
Diseño empleando equivalentes discretos.
·       Método de Tustin.
Características hardware.
Selección del período de muestreo
 
Comentario: La mayor parte de los controladores industriales hoy en día se implementan sobre computadores digitales. Para que un dispositivo basado en microprocesador pueda llevar a cabo estas tareas las ecuaciones diferenciales del compensador deberán ser aproximadas mediante ecuaciones en diferencias. En este tema se aborda una técnica específica que muestra cómo los cambios en un parámetro del sistema modificarán las raíces de la ecuación característica, y cómo de esta forma influirán en la respuesta dinámica del sistema.
 
 
TEMA 7. PRINCIPIOS DE DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL
 
Un boceto del diseño de sistemas de control
 
Comentario: Este tema introduce la metodología general de diseño de los sistemas de control. Se describen aquí las etapas de diseño, concibiéndolas bajo un enfoque iterativo, en el que unas etapas pueden ser reconsideradas en función de los resultados de las siguientes.

== Objetivos específicos de los temas ==
 
Los objetivos que a continuación se detallan deben leerse, cada uno de ellos, precediendo su enunciado con la frase:

<center>
''Al finalizar el módulo el asistente debe ser capaz de…''
</center>
 
;Tema 1. Sistemas de control secuencial
*      Explicar qué es y para qué sirve un PLC
*      Realizar un programa elemental que incluya operaciones combinacionales sencillas operaciones set-reset contadores temporizadores. Introducir el programa en el PLC y comprobar su funcionamiento
;Tema 2. Introducción al control realimentado.
*      Saber cuáles son los principales componentes de un sistema de control realimentado
*      Identificar las variables de entrada y de salida de cada componente.
*      Describir las funciones del sensor, actuador y controlador en el lazo de control.
;Tema 3. Propiedades básicas de la realimentación
*      Enumerar tres ventajas de la realimentación en el control
*      Enumerar dos desventajas de la realimentación en el control
*      Calcular los errores en régimen permanente ep, ev, ea, dado el controlador y la función de transferencia del proceso
*      Definir el tipo del sistema
*      Indicar el objetivo principal de las acciones de control proporcional, integral y del control diferencial
*      Analizar un sistema usando las funciones de sensibilidad
;Tema 4. Método de diseño del Lugar de las raíces
*      Definir el lugar de las raíces.
*      Trazar el lugar de las raíces en un sistema conocida la función de lazo L(s) aplicando las reglas básicas de trazado.
*      Diseñar un compensador de adelanto o de atraso para un proceso a partir de unas especificaciones dadas
;Tema 5. Método de diseño de respuesta en frecuencia
*      Explicar la relación entre las características frecuenciales en bucle abierto y en bucle cerrado.
*      Diseñar en frecuencia un compensador de adelanto o de atraso para un proceso a partir de unas especificaciones dadas.
*      Explicar el efecto del retardo puro o una dinámica lenta de primer orden en el MF
*      Calcular las constantes de error y el ancho de banda en lazo cerrado a partir del diagrama de Bode del sistema en lazo abierto, L(s)
;Tema 6. Control digital
*      Indicar cuál es la frecuencia de Nyquist.
*      Obtener mediante aproximación (Euler, Tustin) el equivalente discreto de un controlador continuo dado.
*      Elegir el periodo de muestreo más adecuado en función del sistema a controlar y de la presencia o no de ruido de alta frecuencia
*      Describir las diferencias entre el control analógico y su implementación digital obtenida por emulación
;Tema 7. Principios de diseño de sistemas de control
*      Plantear adecuadamente un problema de control a partir de un escenario industrial real
*      Enumerar los aspectos a considerar en la elección del sensor y el actuador
*      Identificar las principales limitaciones del control para un problema real dado
*      Aplicar la metodología de diseño a un problema sencillo que implique al menos los siguientes aspectos:
::      - análisis del problema,
::      - elección de sensores y actuadores,
::      - diseño del actuador,
::      - prueba y ajuste fino a partir de una simulación (matlab/simulink) o prototipo.