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== Introducción == 
* Introducción al control.
* Ejemplos de sistemas de control.


== Funciones de transferencia ==
;Modelos dinámicos:
* Ejemplos de sistemas dinámicos

;Respuesta dinámica:
* Respuesta dinámica
* Modos transitorios
* Obtención de modelos a partir de ecuaciones físicas. Linealización de sistemas
* Obtención de modelos a partir de datos experimentales

== Análisis en el dominio de la frecuencia ==
* [[Respuesta en frecuencia]]
* [[Técnicas de trazado del diagrama de Bode]]
* [[Características de la respuesta en frecuencia]]
* Análisis de la estabilidad en lazo cerrado: Criterio de estabilidad de Nyquist
** Principio del argumento
** Aplicación a la determinación de la estabilidad
** Márgenes de estabilidad

== Diseño en el dominio de la frecuencia ==
* Diseño de controladores mediante la técnica ''loop-shaping''.


== Principios de control robusto ==
* Funciones de sensibilidad.
* Atenuación de perturbaciones. 
* Sensibilidad ante variaciones de los parámetros del proceso. 
* Estabilidad relativa: revisión de márgenes de estabilidad. 
* Estabilidad robusta. Teorema de estabilidad robusta. 
* Integral de Bode. Efecto cama de agua y consecuencias.
* Limitaciones fundamentales de los sistemas de control ==
** Sensores: efectos de la precisión y la dinámica en el sistema de control. 
** Actuadores: efectos de la saturación (windup), slew-rate, zonas muertas, dinámicas lentas, ciclos límite.
** Impacto de las deficiencias del modelo en el lazo de control. 
** Limitaciones estructurales: retardos, polos y ceros de fase no mínima

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;Bibliografía:
La básica es:
* (Franklin et al., 2006) Capítulo 4 ''Basic Properties of Feedback''. Puede descargarse en pdf de Prentice Hall: [http://esminfo.prenhall.com/engineering/franklin/closerlook/pdf/FranklinCh04ff.pdf Capítulo 4 de (Franklin et al., 2006)].
Si quieres saber más puedes consultar también las siguientes referencias:
* En las [http://isa.uniovi.es/~idiaz/SA/Teoria/04-05/SA.Tema4.pdf Diapositivas de funciones de sensibilidad] utilizadas en otros años puedes encontrar material mucho más completo de lo que se ha visto en clase. En [http://isa.uniovi.es/~idiaz/TemasDocentes/Sensibilidad.pdf (Díaz 2004, Tema de funciones de sensibilidad)] tienes el texto del tema completo texto que da soporte a las diapositivas. 
* (Franklin et al., 2006) sec. 6.9 ''Specifications in Terms of the Sensitivity Function''. El capítulo completo puede descargarse en pdf de la propia Prentice Hall: [http://esminfo.prenhall.com/engineering/franklin/closerlook/pdf/FranklinCh06ff.pdf Capítulo 6 de (Franklin et al., 2006)].
* [http://www.cds.caltech.edu/~murray/courses/cds101/fa02/caltech/astrom-ch5.pdf (Aström, 2003) cap. 5 ''Feedback Fundamentals'']. En este tema de las notas de un curso de control del Caltech impartido por Astrom se hace una exposición muy buena de los conceptos fundamentales de la realimentación.
* (Goodwin et al, 2001) cap. 5, ''Analysis of SISO Control Loops''
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