Sintonización del regulador PID (SA)

Revisión de 20:11 18 abr 2009

Sintonización del regulador PID

Contenidos

En este tema se resolverán en clase unos ejemplos de sintonización de reguladores.

Tareas previas a la clase de teoría

• Intentar realizar los ejercicios con anterioridad a la clase

Al final del tema debes ser capaz de

• Sintonizar un regulador PID utilizando métodos clásicos sobre el papel
• Reconocer que los reguladores obtenidos "en papel" son sólo una primera aproximación que debe ser perfeccionada mediante simulación y validación experimental

Ejercicios propuestos

1. Se pretende controlar un sistema de función de transferencia . El sensor que mide la salida del proceso tiene una ganancia de 10. Se pide:
   • Ajustar el selector de referencia de tal forma que la realimentación se pueda considerar unitaria
   • Con la simplificación anterior, calcular un regulador que asegure un ancho de banda al sistema controlado de 100 rad/s. Asimismo, el regulador debe asegurar que la salida no sufra en régimen permanente variaciones superiores a 0.0001 unidades ante perturbaciones de tipo escalón unitario.
   • Dibujar el diagrama de bloques del sistema completo

1. La función de transferencia de una planta es . Debe controlarse para que muestre un tiempo de establecimiento (al 5%) para seguimiento de referencias de 0,3 s. Asimismo quiere mantenerse la sobreoscilación por debajo del 20%. También interesa que la máxima variación de la salida en régimen permanente no supere las 0.002 unidades por cada unidad de perturbación de tipo escalón. Proceda en consecuencia.

Referencias básicas

• (Franklin et al., 2006) temas 5 y 6