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| − | == Introducción ==
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| − | * Introducción al control.
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| − | * Ejemplos de sistemas de control.
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| − | == Funciones de transferencia ==
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| − | ;Modelos dinámicos:
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| − | * Ejemplos de sistemas dinámicos
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| − | ;Respuesta dinámica:
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| − | * Respuesta dinámica
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| − | * Modos transitorios
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| − | * Obtención de modelos a partir de ecuaciones físicas. Linealización de sistemas
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| − | * Obtención de modelos a partir de datos experimentales
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| − | == Análisis en el dominio de la frecuencia ==
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| − | * [[Respuesta en frecuencia]]
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| − | * [[Técnicas de trazado del diagrama de Bode]]
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| − | * [[Características de la respuesta en frecuencia]]
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| − | * Análisis de la estabilidad en lazo cerrado: Criterio de estabilidad de Nyquist
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| − | ** Principio del argumento
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| − | ** Aplicación a la determinación de la estabilidad
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| − | ** Márgenes de estabilidad
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| − | == Diseño en el dominio de la frecuencia ==
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| − | * Diseño de controladores mediante la técnica ''loop-shaping''.
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| − | == Principios de control robusto ==
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| − | * Funciones de sensibilidad.
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| − | * Atenuación de perturbaciones.
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| − | * Sensibilidad ante variaciones de los parámetros del proceso.
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| − | * Estabilidad relativa: revisión de márgenes de estabilidad.
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| − | * Estabilidad robusta. Teorema de estabilidad robusta.
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| − | * Integral de Bode. Efecto cama de agua y consecuencias.
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| − | * Limitaciones fundamentales de los sistemas de control ==
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| − | ** Sensores: efectos de la precisión y la dinámica en el sistema de control.
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| − | ** Actuadores: efectos de la saturación (windup), slew-rate, zonas muertas, dinámicas lentas, ciclos límite.
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| − | ** Impacto de las deficiencias del modelo en el lazo de control.
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| − | ** Limitaciones estructurales: retardos, polos y ceros de fase no mínima
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| − | ;Bibliografía:
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| − | La básica es:
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| − | * (Franklin et al., 2006) Capítulo 4 ''Basic Properties of Feedback''. Puede descargarse en pdf de Prentice Hall: [http://esminfo.prenhall.com/engineering/franklin/closerlook/pdf/FranklinCh04ff.pdf Capítulo 4 de (Franklin et al., 2006)].
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| − | Si quieres saber más puedes consultar también las siguientes referencias:
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| − | * En las [http://isa.uniovi.es/~idiaz/SA/Teoria/04-05/SA.Tema4.pdf Diapositivas de funciones de sensibilidad] utilizadas en otros años puedes encontrar material mucho más completo de lo que se ha visto en clase. En [http://isa.uniovi.es/~idiaz/TemasDocentes/Sensibilidad.pdf (Díaz 2004, Tema de funciones de sensibilidad)] tienes el texto del tema completo texto que da soporte a las diapositivas.
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| − | * (Franklin et al., 2006) sec. 6.9 ''Specifications in Terms of the Sensitivity Function''. El capítulo completo puede descargarse en pdf de la propia Prentice Hall: [http://esminfo.prenhall.com/engineering/franklin/closerlook/pdf/FranklinCh06ff.pdf Capítulo 6 de (Franklin et al., 2006)].
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| − | * [http://www.cds.caltech.edu/~murray/courses/cds101/fa02/caltech/astrom-ch5.pdf (Aström, 2003) cap. 5 ''Feedback Fundamentals'']. En este tema de las notas de un curso de control del Caltech impartido por Astrom se hace una exposición muy buena de los conceptos fundamentales de la realimentación.
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| − | * (Goodwin et al, 2001) cap. 5, ''Analysis of SISO Control Loops''
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