Ver el código fuente de «Construcción de un pequeño Segway»

== Objetivo ==
[[image:EsquemaSegway.png|thumb|600px|Concepto y diagrama de bloques del prototipo a desarrollar.]]
El objetivo del trabajo es construir un pequeño robot sobre dos ruedas capaz de '''mantener el equilibrio en una posición dada''' con el '''centro de gravedad por encima''' del contacto de las ruedas con el suelo (modo péndulo invertido) y dotarlo de una '''velocidad de desplazamiento''' dada pudiendo situarlo en una '''posición concreta''', siempre manteniendo el equilibrio.

== Dinámica de trabajo ==
El trabajo podrá ser cooperativo. Los alumnos podrán colaborar en el desarrollo de uno o más prototipos, pero serán evaluados de forma individual mediante el seguimiento constante, a través de informes periódicos sobre la evolución del trabajo, y finalmente con la presentación de resultados en un '''informe escrito''' y una '''presentación tipo seminario.'''

== Evaluación == 
Se valorarán positivamente:
* la adecuación de la solución a los objetivos perseguidos,
* la correcta aplicación de una metodología para el diseño y la implementación de la solución
* adecuada documentación del diseño (hardware, restricciones, estructura de control, software, etc.)
* la capacidad de solución de problemas prácticos, 
* la continuidad en el trabajo (debe demostrarse una evolución continua)
* la creatividad/efectividad de las soluciones adoptadas, 
* la calidad de la de presentación de los resultados (seminario, informe escrito)
* el rigor en los planteamientos

== Ampliaciones ==

Aparte del objetivo planteado, se sugieren posibles ampliaciones:

* dotar al robot de movimientos independientes en ambas ruedas para '''lograr giros''', permitiendo el desplazamiento del robot a una '''posición arbitraria del plano''' sobre el que evoluciona.
* Conseguidos los pasos anteriores se podrá optar por dotarlo de '''comportamientos más complejos'''
::* dotar al robot de capacidad para ejecutar trayectorias simples
::* capacidad de reacción ante obstáculos (incorporar sensores adicionales)
::* movimiento en terrenos más complejos (rampas, rugoso, etc.)
::* etc.


== Enlaces ==
Ejemplos de pequeños robots tipo Segway.
* [http://www.youtube.com/watch?v=IH4EZ1GCrK0 Inverted Pendulum Balancing Robot Montage] 
* [http://www.youtube.com/watch?v=JGqA-aCyOw4 Self-balancing Robots]