Construcción de un pequeño Segway

Objetivo

El objetivo del trabajo es construir un pequeño robot sobre dos ruedas capaz de ejecutar movimientos preespecificados manteniendo siempre el equilibrio. El trabajo se llevará a cabo en varias fases, de complejidad creciente:

• En una primera etapa, deberá ser capaz de mantener el equilibrio en una posición dada con el centro de gravedad por debajo del contacto de las ruedas con el suelo (modo péndulo).
• El siguiente paso consistirá en lograr el equilibrio con el centro de gravedad por encima del punto de contacto (modo péndulo invertido).
• Una vez logrado el equilibrio, el objetivo consistirá en dotar al robot de una velocidad de desplazamiento dada y situarlo en una posición concreta, siempre manteniendo el equilibrio.
• A continuación, se dotará al robot de movimientos independientes en ambas ruedas para lograr giros, permitiendo el desplazamiento del robot a una posición arbitraria del plano sobre el que evoluciona.
• Conseguidos los pasos anteriores se podrá optar por dotarlo de comportamientos más complejos

• dotar al robot de capacidad para ejecutar trayectorias simples
• capacidad de reacción ante obstáculos (incorporar sensores adicionales)
• movimiento en terrenos más complejos (rampas, rugoso, etc.)
• etc.