Construcción de un pequeño Segway
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Objetivo
El objetivo del trabajo es construir un pequeño robot sobre dos ruedas capaz de mantener el equilibrio en una posición dada con el centro de gravedad por encima del contacto de las ruedas con el suelo (modo péndulo invertido).
Dinámica de trabajo
El trabajo podrá ser cooperativo. Los alumnos podrán colaborar en el desarrollo de uno o más prototipos, pero serán evaluados de forma individual mediante el seguimiento constante, a través de informes periódicos sobre la evolución del trabajo, y finalmente con la presentación de resultados en un informe escrito y una presentación tipo seminario.
Evaluación
Dado que la dificultad de los objetivos es no es fácil de cuantificar a priori, no se exigirán todos los objetivos y se valorarán positivamente buenas soluciones aunque los objetivos alcanzados sean modestos. La evaluación tendrá además en cuenta otros aspectos tales como:
- la capacidad de solución de problemas,
- el trabajo diario,
- la creatividad/efectividad de las soluciones adoptadas,
- la calidad de la de presentación de los resultados (seminario, informe escrito)
- el rigor e
Ampliaciones
- Una vez logrado el equilibrio, el objetivo consistirá en dotar al robot de una velocidad de desplazamiento dada y situarlo en una posición concreta, siempre manteniendo el equilibrio.
- A continuación, se dotará al robot de movimientos independientes en ambas ruedas para lograr giros, permitiendo el desplazamiento del robot a una posición arbitraria del plano sobre el que evoluciona.
- Conseguidos los pasos anteriores se podrá optar por dotarlo de comportamientos más complejos
- dotar al robot de capacidad para ejecutar trayectorias simples
- capacidad de reacción ante obstáculos (incorporar sensores adicionales)
- movimiento en terrenos más complejos (rampas, rugoso, etc.)
- etc.
