Puente grúa 3D
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Revisión de 14:48 12 feb 2008
Introducción y objetivos
El objetivo principal del proyecto propuesto consiste en servir como base para una enseñanza basada en proyectos de diversas disciplinas de Mecatrónica. El diseño de un puente grúa plantea multitud de problemas, en diversas vertientes, incluyendo, por ejemplo, el control del movimiento para amortiguar el balanceo de la carga, control secuencial y planificación de tareas, instrumentación, construcción mecánica y diseño de estructuras.
Todos estos problemas, además están fuertemente acoplados.
- Por ejemplo, los modos flexibles en la estructura pueden influir en el balanceo de la carga, y viceversa. El control del balanceo puede modificar esa relación dinámica.
- Una planificación de secuencias eficiente plantea exigencias en el sistema de control, tales como el control simultáneo de dos o más movimientos (por ejemplo, elevación de la carga y desplazamiento manteniendo el control del balanceo) o el seguimiento de trayectorias predefinidas.
- Los sensores e instrumentación electrónica son claves en el control (ruidos, precisión, ancho de banda de los sensores y actuadores, etc.)
