Puente grúa 3D
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Introducción y objetivos
El objetivo principal del proyecto propuesto consiste en servir como base para una enseñanza basada en proyectos de diversas disciplinas de Mecatrónica.
Problemas y retos que plantea
El diseño de un puente grúa plantea multitud de problemas, en todas las ramas de la Mecatrónica, incluyendo, por ejemplo, el control del movimiento para amortiguar el balanceo de la carga, control secuencial y planificación de tareas, instrumentación, construcción mecánica y diseño de estructuras.
Todos estos problemas, además están fuertemente acoplados.
- Las interacciones entre los modos flexibles en la estructura y el balanceo de la carga. El sistema de control del balanceo permite modificar la dinámica de oscilación de la carga, convirtiéndolo en un factor de diseño.
- Una planificación de secuencias eficiente plantea exigencias en el sistema de control, tales como el control simultáneo de dos o más movimientos (por ejemplo, elevación de la carga y desplazamiento manteniendo el control del balanceo) o el seguimiento de trayectorias predefinidas.
- Los sensores y la instrumentación electrónica influyen en el lazo de control (ruidos, precisión, ancho de banda de los sensores y actuadores, etc.).
