Sintonización de un regulador de velocidad de un motor AC (Práctica SA)
Objetivo
El libro "Control PID Avanzado" (Ämström y Hägglund) expone estudios realizados en Estados Unidos que muestran que las instalaciones industriales petroquímicas, papeleras, de energía y del metal, tienen entre 500 y 5000 lazos de regulación, y que se estima que otras industrias también tienen numerosos lazos. En Japón y Estados Unidos entre el 90% y el 97% de los lazos de regulación de la industria son PID. Desafortunadamente, una auditoría técnica en la industria papelera de Canadá desveló que sólo el 20% de los lazos de control regulados con controladores PID funcionaban correctamente. Entre las causas de esta cifra se incluye una mala sintonización en el 30% de los casos.
En esta práctica se pretende sintonizar de forma adecuada el regulador del conjunto variador-motor del aula de prácticas. Ello se hará con la asistencia del MATLAB, y el regulador obtenido se probará en el variador Lexium05.
Desarrollo de la práctica
Previa a la asistencia, se recomienda repasar los temas de teoría de sintonización de reguladores P y PI.
En primer lugar debe identificarse la función de transferencia en lazo abierto para el control de velocidad 
, tal como se hizo en la práctica anterior. Si ya dispone de este dato, por encontrase en el mismo equipo, puede omitir este paso.
A continuación familiarícese con la herramienta Sisotool de Matlab. Sisotool permite obtener de forma rápida tanto el lugar de las raíces como el diagrama de Bode en cadena abierta de un sistema, así como interactuar con el mismo para el diseño del regulador. Se recomienda hacer el ejemplo contenido en Manejo de Sisotool en Matlab 2008.
Siga el enunciado de la práctica:
