Vídeos de sistemas realimentados

A continuación se muestran algunos ejemplos de sistemas que emplean control:

• Puente grúa 3D (vídeo 1), (vídeo 2). En los dos vídeos a continuación se muestra una maqueta de un puente grua 3D, en el que se posiciona la carga en cualquier punto del espacio evitando al mismo tiempo las oscilaciones ("penduleo"), actuando mediante la posición 2D de la base:

• Control de péndulo invertido para equilibrar robot con 2 ruedas En este vídeo vemos un robot que mantiene en todo momento el equilibrio sobre sólo dos ruedas, gracias a un sistema de control que actúa de forma continua sobre los servos de ambas ruedas en función de desviaciones en el equilibrio y en función de la velocidad, posición y dirección de movimiento deseadas del robot. Puede compararse con este otro vídeo de otro montaje similar, con un control más básico, en el que se aprecia mejor la diferencia entre tener y no tener control.

Cuestiones interesantes

1. Intentar identificar los siguientes elementos y explicar brevemente su función (buscar la información en internet u otras fuentes si es necesario):

• proceso
• perturbaciones
• variable de salida controlada
• sensor/es
• actuador/es
• señal de salida del actuador
• controlador
• señal de salida del controlador
• señal de referencia
• señal de error

2. Hacer un diagrama de bloques ubicando los elementos anteriores e indicando las relaciones entre ellos.

3. Discutir para cada caso:

• qué aspectos habría que considerar en cuanto a los sensores (número, localización, propiedades deseables, etc.)
• idem para los actuadores
• describir los principales objetivos que persigue cada sistema de control (seguimiento de referencias, rechazo de perturbaciones, estabilidad)