% Simulación de un motor DC en cadena abierta
Ts=1e-4;
tsim=5;

ff=0;       % feedforward on/off (1/0)
p_ff=1000; % polo derivadas ff

da_dt_max=180; % rate limiter comando de posición

wn=1*2*pi; % filtro paso bajo comando de posición (butterworth orden 2)
psi=cos(pi/4);

% parámetros sistema
Ri=1.1648;
Li=0.0068;
kb=0.55;
B=0.00776;
J=0.0271*5;
kp=0.55;

% ganancia regulador posición
Kpos=2;

% PI corriente; cancelación de polos, ancho de banda bw_i
bw_i=200*2*pi;
Kpi=bw_i*Li;
Tii=Li/Ri;

% PI velocidad; cancelación de polos, ancho de banda bw_w
bw_w=10*2*pi;
Kpw=bw_w*J;
Tiw=J/B;

% saturaciones
Wlim=200;
Ilim=200;
Vlim=200;
%Temax=30;

% par de carga
Par_carga=-20;
t_carga=2; % segundo en que se aplica

