Librería para clientes de AlMarSimulator 1
Librería para E/S de simuladores genéricos (C/C++/Matlab/Python)
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Documentación para clientes Matlab de AlMarSimulator

Instalación

Descargar y descomprimir clientes en un directorio de usuario (ejemplo C:\User\Alumno\Simulador\Client)

En cada sesión Matlab:

Trabajar en el directorio del simulador (no recomendado):

 >> cd C:\User\Alumno\Simulador\Client\matlab  

o mejor trabajar en nuestro propio directorio y añadir directorio del simulador al path:

 >> cd DirectorioDeMisArchivosMatlab;  
 >> path(path,'C:\User\Alumno\Simulador\Client\matlab');  

Uso (una vez arrancado el servidor)

Conexión

(los valores para los argumentos se pueden obtener haciendo click en "Mostrar info clientes" en la página web del simulador, y copiar/pegar directamente dentro de los paréntesis)

 >> conn=AlMarConnectWs(appName , user , encryptedPwd , ip , port);  

Gestión de servos

Inicialización:

 >> i_base=1; i_shoulder=2; i_elbow=3; i_wrist=4; % ojo indices de tablas en matlab empiezan en 1  

 >> pwm_us=[1500,1500,1667,1750]; % ver ayuda del simulador para la razón de estos valores  

 >> servos=AlMarServoControl(conn,0:3,pwm_us,20000); % ojo indices de tablas en simulador empiezan en 0  

Modificación de valores

 >> pwm_us(i_shoulder)=1200; pwm_us(i_elbow)=900;  

>> servos.SetPwm(0:3,pwm_us);% ojo indices de tablas en simulador empiezan en 0  

o bien, para un solo servo

 >> servos.SetPwm(i_shoulder-1,pwm_us(i_shoulder)); % ojo indices de tablas en simulador empiezan en 0  

Retardo

 >> pause(valor_en_segundos);  

Desconexión:

 >> clear servos conn;