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Librería para clientes de AlMarSimulator 1
Librería para E/S de simuladores genéricos (C/C++/Matlab/Python)
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Descargar y descomprimir clientes en un directorio de usuario (ejemplo C:\User\Alumno\Simulador\Client)
Arrancar Python desde el directorio del simulador (no recomendado)
o mejor trabajar en nuestro propio directorio y añadir directorio del simulador al path:
>>> import sys
>> sys.path.append('C:/User/Alumno/Simulador/Client/Python') # always use forward slashes (/)';
>>> import SimulatorClient
>>> import time
(los valores para los argumentos se pueden obtener haciendo click en "Mostrar info clientes" en la página web del simulador, y copiar/pegar directamente dentro de los paréntesis)
>> conn=SimulatorClient.AlMarConnectWs(appName , user , encryptedPwd , ip , port)
Inicialización:
>> i_base=0; i_shoulder=1; i_elbow=2; i_wrist=3; % ojo indices de tablas en Python empiezan en 0
>> pwm_us=[1500,1500,1667,1750] % ver ayuda del simulador para la razón de estos valores
>> servos=SimulatorClient.AlMarServoControl(conn,range(0,3),pwm_us,20000) % ojo indices de tablas en simulador empiezan en 0
>> pwm_us(i_shoulder)=1200; pwm_us(i_elbow)=900;
>> servos.SetPwm(range(0,3),pwm_us)% ojo indices de tablas en simulador empiezan en 0
o bien, para un solo servo
>> servos.SetPwm(i_shoulder,pwm_us(i_shoulder)) % ojo indices de tablas en simulador empiezan en 0
>> time.sleep(valor_en_segundos)
>> del servos,conn