motor = 'wiki';

if(strcmp(motor,'wiki'))
    % motor (PRÁCTICA WIKI)
    Ra = 1.1648;
    La = 0.0068;
    kt = 0.55;
    ke = 0.82;
    b  = 0.00776;
    Jm = 0.0271;
    % efectos de variaciones en la inercia:
    %   1) inercias altas: --> el control sobreoscila al pasarse de la
    %   referencia de posición
    %   2) inercias bajas: --> se alcanza el valor comandado más
    %   rápidamente, sin embargo cualquier pequeña variación afecta al
    %   sistema --> ruido de alta frecuencia en la salida tanto del bucle
    %   de velocidad como el de posición.
elseif(strcmp(motor,'franklin'))
    % motor (FRANKLIN)
    scale=1;
    Jm=1.13e-2;
    b=0.028;
    La=0.1;
    Ra=0.45;
    kt=0.067;
    ke=0.067;
end
% constantes motor
A = kt*(b*Ra+kt*ke);
B = Ra*(b*Ra+kt*ke);
Tau_m = Jm*Ra/(b*Ra+kt*ke);

