Control en EE de un péndulo

Control en espacio de estados

Simulación interactiva en tiempo real (puede definirse la referencia de posición usando el slider).

Esquema de simulink del control en EE

Bloque tipo subsistema con el modelo del sistema péndulo-carro

En el script de Matlab control del péndulo en espacio de estados se propone el control simultáneo del ángulo del péndulo y posición de la base empleando espacio de estados. Este enfoque tiene dos ventajas:

• Permite considerar las dinámicas acopladas de la posición y ángulo
• Permite emplear técnicas de asignación de polos (place) y control óptimo (lqr), lo que permite penalizar la acción de control.

El archivo de Simulink control del péndulo en espacio de estados (simulink) hace la misma simulación en simulink. Asume que los parámetros (masa, longitud, fricciones del péndulo y del carro, etc.) están definidas en el workspace.