Método de diseño del Lugar de las Raíces (SA): cuestiones básicas
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Cuestiones
El alumno deberá poder responder a las siguientes preguntas:
- Defina el lugar de las raíces.
- Defina el lugar inverso de las raíces.
- ¿Cómo se puede determinar si un punto del plano complejo pertenece o no al lugar de las raíces?
- ¿Qué secciones del eje real pertenecen al lugar de las raíces?
- ¿Qué secciones del eje real pertenecen al lugar inverso de las raíces?
- ¿Para qué sirve el criterio del módulo?
- ¿Cuál es el principal efecto de la compensación de adelanto en el lugar de las raíces?
- ¿Cuál es el efecto de la compensación de atraso en la respuesta transitoria del sistema?
- ¿Cuál es el efecto de la compensación de atraso en el error en régimen permanente ante referencia polinomial?
- ¿Por qué es especialmente importante el ángulo de partida de un polo próximo al eje imaginario?
- ¿Cuáles son los ángulos de partida para dos polos coincidentes en s=-a en el eje real si no hay polos ni ceros a la derecha de -a?
Ejercicios
El alumno deberá ser capaz de:
- Trazar rápidamente un croquis del lugar de las raíces de sistemas básicos con 3 polos o menos.
- Trazar el lugar de las raíces de un sistema en función de la ganancia o de otro parámetro cualesquiera.
- Interpretar la respuesta dinámica del sistema realimentado en función del parámetro que se está considerando en el lugar de las raíces.
- Diseñar razonadamente un compensador para que un sistema dado cumpla unas determinadas especificaciones de transitorio y/o permanente tanto con papel y lápiz, como empleando Matlab.
- Resolver los ejercicios del Capítulo 5 del libro de texto (Franklin). Por ejemplo: 5.1, 5.2, 5.12, 5.21, 5.28, 5.30, 5.31, 5.41...
