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Revisión de 18:54 17 ene 2012
Tabla de contenidos |
Introducción
- Introducción al control.
- Ejemplos de sistemas de control.
Funciones de transferencia
- Modelos dinámicos
- Ejemplos de sistemas dinámicos
- Respuesta dinámica
- Respuesta dinámica
- Modos transitorios
- Obtención de modelos a partir de ecuaciones físicas. Linealización de sistemas
- Obtención de modelos a partir de datos experimentales
Análisis en el dominio de la frecuencia
- Respuesta en frecuencia
- Técnicas de trazado del diagrama de Bode
- Características de la respuesta en frecuencia
- Análisis de la estabilidad en lazo cerrado: Criterio de estabilidad de Nyquist
- Principio del argumento
- Aplicación a la determinación de la estabilidad
- Márgenes de estabilidad
Diseño en el dominio de la frecuencia
- Diseño de controladores mediante la técnica loop-shaping.
Principios de control robusto
- Funciones de sensibilidad.
- Atenuación de perturbaciones.
- Sensibilidad ante variaciones de los parámetros del proceso.
- Estabilidad relativa: revisión de márgenes de estabilidad.
- Estabilidad robusta. Teorema de estabilidad robusta.
- Integral de Bode. Efecto cama de agua y consecuencias.
- Limitaciones fundamentales de los sistemas de control ==
- Sensores: efectos de la precisión y la dinámica en el sistema de control.
- Actuadores: efectos de la saturación (windup), slew-rate, zonas muertas, dinámicas lentas, ciclos límite.
- Impacto de las deficiencias del modelo en el lazo de control.
- Limitaciones estructurales: retardos, polos y ceros de fase no mínima
- Bibliografía
La básica es:
- (Franklin et al., 2006) Capítulo 4 Basic Properties of Feedback. Puede descargarse en pdf de Prentice Hall: Capítulo 4 de (Franklin et al., 2006).
Si quieres saber más puedes consultar también las siguientes referencias:
- En las Diapositivas de funciones de sensibilidad utilizadas en otros años puedes encontrar material mucho más completo de lo que se ha visto en clase. En (Díaz 2004, Tema de funciones de sensibilidad) tienes el texto del tema completo texto que da soporte a las diapositivas.
- (Franklin et al., 2006) sec. 6.9 Specifications in Terms of the Sensitivity Function. El capítulo completo puede descargarse en pdf de la propia Prentice Hall: Capítulo 6 de (Franklin et al., 2006).
- (Aström, 2003) cap. 5 Feedback Fundamentals. En este tema de las notas de un curso de control del Caltech impartido por Astrom se hace una exposición muy buena de los conceptos fundamentales de la realimentación.
- (Goodwin et al, 2001) cap. 5, Analysis of SISO Control Loops
