Control en EE de un péndulo
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* Permite emplear técnicas de asignación de polos ('''place''') y control óptimo ('''lqr'''), lo que permite penalizar la acción de control. | * Permite emplear técnicas de asignación de polos ('''place''') y control óptimo ('''lqr'''), lo que permite penalizar la acción de control. | ||
| − | El archivo de Simulink [[media:Controlbalanceo_ss.mdl|control del péndulo en espacio de estados (simulink)]] hace la misma simulación en simulink. Asume que los parámetros (masa, longitud, fricciones del péndulo y del carro, etc.) están definidas en el workspace. | + | El archivo de Simulink [[media:Controlbalanceo_ss.mdl.txt|control del péndulo en espacio de estados (simulink)]] hace la misma simulación en simulink. Asume que los parámetros (masa, longitud, fricciones del péndulo y del carro, etc.) están definidas en el workspace. |
Revisión de 21:26 12 abr 2009
Control en espacio de estados
En el script de Matlab control del péndulo en espacio de estados se propone el control simultáneo del ángulo del péndulo y posición de la base empleando espacio de estados. Este enfoque tiene dos ventajas:
- Permite considerar las dinámicas acopladas de la posición y ángulo
- Permite emplear técnicas de asignación de polos (place) y control óptimo (lqr), lo que permite penalizar la acción de control.
El archivo de Simulink control del péndulo en espacio de estados (simulink) hace la misma simulación en simulink. Asume que los parámetros (masa, longitud, fricciones del péndulo y del carro, etc.) están definidas en el workspace.
