Análisis del lazo de realimentación: sensibilidad y estabilidad (SA)

Contenidos

• Sensibilidad del lazo de realimentación
• Estabilidad absoluta
• Estabilidad relativa
• Relación entre la estabilidad relativa y la sensibilidad

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Tareas previas a la clase de teoría

Antes de la clase se deben repasar los siguientes conceptos estudiados en Análisis Dinámico de Sistemas:

• Estabilidad de sistemas lineales invariantes (Franklin et al., 2006) sec. 3.7
• Criterio de Routh de estabilidad (Franklin et al., 2006) sec. 3.7.2
• Criterio de Nyquist de estabilidad en cadena cerrada (Franklin et al., 2006) sec. 6.3
• Márgenes de fase y de ganancia (Franklin et al., 2006) sec. 6.4

Aparte del Franklin se pueden encontrar estos temas en las otras referencias de la bibliografía. También se pueden encontrar materiales en la página de Análisis Dinámico de Sistemas .

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Al final del tema debes ser capaz de

• Determinar la sensibilidad de un sistema ante variación de uno de sus parámetros
• Relacionar la función de sensibilidad con el concepto clásico de sensibilidad en control
• Determinar el rango de frecuencias en que un sistema es más sensible a variaciones de los parámetros
• Discernir la estabilidad de un sistema en cadena cerrada
• Reconocer la importancia de la estabilidad relativa en un sistema realimentado
• Calcular márgenes de estabilidad clásicos y robustos
• Determinar la estabilidad relativa de un sistema por medio de su función de sensibilidad

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Material del tema

• Transparencias del tema 3 (Nota: las transparencias NO son apuntes de la asignatura)
• Ejercicios propuestos

Referencias básicas

• (Franklin et al., 2006) secs. 4.1.2, 6.2, 6.3, 6.4
• Los temas 4 y 6 pueden descargarse en pdf de la propia Prentice Hall:
  • Tema 4 de (Franklin et al., 2006)
  • Tema 6 de (Franklin et al., 2006)

Referencias online

• (Aström, 2003) cap. 5 Feedback Fundamentals. En este tema de las notas de un curso de control del Caltech impartido por Astrom se hace una exposición muy buena de los conceptos fundamentales de la realimentación.

Bibliografía complementaria

• (Goodwin et al, 2001) cap. 5, Analysis of SISO Control Loops