Diseño de reguladores (Práctica SA)
Examen práctico
El examen de esta práctica consistirá en un cuestionario en el que se formularán estas preguntas para distintos sistemas. El alumno deberá utilizar Matlab para resolverlas y consignar los resultados a mano alzada sobre el cuestionario.
En los enlaces siguientes pueden descargarse modelos idénticos (salvo los datos de partida) a los que se encontrará el alumno en el examen práctico en caso de ser examinado de esta práctica. Se incluyen también las soluciones para que el alumno pueda comprobar sus respuestas durante su preparación.
Funciones de Matlab útiles para la práctica
Se ha realizado una guía básica de uso de sisotool (herramienta gráfica especialmente útil para el diseño de sistemas de control basado en el lugar de las raíces o por medio del modelado de la función de lazo). Está disponible en el siguiente enlace:
- Manejo de Sisotool en Matlab 2008
- Manejo de Sisotool en Matlab (para Matlab 6.1)
A continuación se muestran otras funciones de Matlab útiles para la práctica. La mayoría de estas funciones pueden ser utilizadas de muchas maneras. El alumno puede consultar los detalles utilizando la función
help funcion_de_matlab
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
tf, zpk - crea objetos tipo función de transferencia para manejar con
bode(), step(), lsim(), etc.
+,-,*,/ - se puede operar con objetos fdt (ej: G3=G1*G2)
minreal - simplifica una fdt una vez operada (cancela polos-ceros)
dcgain - ganancia a bajas frecuencias de una fdt
RESPUESTA TEMPORAL step - respuesta al escalón LUGAR DE LAS RAICES rlocus - Representación gráfica del lugar de las raíces margin - Dibuja Bode y obtiene márgenes de ganancia y fase sisotool - Entorno gráfico de diseño de sistemas de control basado en el lugar de las raíces.
Material adicional
- Bibliografía
La básica es:
- (Franklin et al., 2006) Capítulo 5 The Root-Locus Design Method.
- (Franklin et al., 2006) Capítulo 6 The Frequency-Response Design Method.
Puede resultar útil:
- (Ogata, 1999) Problemas de ingeniería de control usando MATLAB.
Además, casi todos los libros de texto de control incorporan un tema dedicado a diseño según el Lugar de las Raíces (Ogata, Dorf, Puente, ...).
