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| − | __NOTOC__
| + | [[Categoría:Portales de Asignaturas]] |
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| + | == Páginas más importantes == |
| − | ! style="background-color:#99CCFF;" | VERSIÓN PRELIMINAR. EN CONSTRUCCIÓN
| + | * [[Objetivos (SAC) | Objetivos]] |
| − | |- | + | * [[Temario (SAC)|Temario]] |
| − | | style="background-color:#CCFFFF; " | | + | * [[Historial de controles y ejercicios (SAC)|Historial de controles y ejercicios]] |
| − | * Esta página tiene un carácter totalmente PROVISIONAL y no responde a ningún contenido oficial de la asignatura. | + | |
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| − | == Objetivos ==
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| − | Como objetivo principal se plantea el que los alumnos sean capaces de llevar a cabo todas las [[Fases en el desarrollo de un proyecto de control]]. Los contenidos, por tanto, se enfocan a capacitar al alumno en esta tarea.
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| − | == Temario == | + | == Bibliografía y enlaces == |
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| − | <font color="gray">
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| − | === Tema 0. Análisis de señales y sistemas discretos===
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| − | ;Contenidos:
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| − | * Señales discretas. Concepto de secuencia.
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| − | * El proceso de muestreo. Aliasing. Filtros antialiasing. Cuantificación.
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| − | * Técnicas básicas de normalización, acondicionamiento y filtrado de señales.
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| − | * Técnicas de análisis frecuencial (FFT, STFT).
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| − | * Sistemas discretos. Función de transferencia discreta.
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| − | * Respuesta en frecuencia de un sistema discreto.
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| − | * Ajuste de modelos mediante mínimos cuadrados (pseudoinversa).
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| − | ;Bibliografía del tema:
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| − | * Varios textos. Este tema (que podría saltarse) pretende resumir aspectos que pueden ser impartidos en cursos anteriores
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| − | === Tema 1. Análisis de sistemas realimentados===
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| − | ;Contenidos:
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| − | * Funciones de sensibilidad.
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| − | * Atenuación de perturbaciones.
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| − | * Sensibilidad ante variaciones de los parámetros del proceso.
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| − | * Estabilidad relativa: revisión de márgenes de estabilidad.
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| − | * Estabilidad robusta. Teorema de estabilidad robusta.
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| − | * Integral de Bode. Efecto cama de agua y consecuencias.
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| − | <small>
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| − | ;Bibliografía del tema:
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| − | * [http://isa.uniovi.es/~idiaz/TemasDocentes/Sensibilidad.pdf (Díaz 2004, Tema de funciones de sensibilidad)]
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| − | * (Franklin et al., 2006) sec. 6.9 ''Specifications in Terms of the Sensitivity Function''
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| − | * (Aström, 2003) cap. 5 ''Feedback Fundamentals''
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| − | * (Goodwin et al, 2001) cap. 5, ''Analysis of SISO Control Loops''
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| − | === Tema 2. Limitaciones fundamentales de los sistemas de control ===
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| − | ;Contenidos:
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| − | * Sensores: efectos de la precisión y la dinámica en el sistema de control.
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| − | * Actuadores: efectos de la saturación (windup), slew-rate, zonas muertas, dinámicas lentas, ciclos límite.
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| − | * Impacto de las deficiencias del modelo en el lazo de control.
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| − | * Limitaciones estructurales: retardos, polos y ceros de fase no mínima
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| − | ;Bibliografía del tema:
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| − | * (Franklin et al., 2006) cap. 10, ''Control System Design: Principles and Case Studies''
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| − | </small>
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| − | === Tema 3. Diseño en espacio de estados===
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| − | ;Contenidos:
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| − | * Ventajas del análisis y diseño en EE
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| − | * Descripción de sistemas en EE.
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| − | * Análisis en EE. Formas canónicas. Controlabilidad y observabilidad.
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| − | * Ley de control con realimentación completa de estado
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| − | * Selección de polos para un buen diseño: Regulador lineal cuadrático LQR
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| − | * Diseño de estimadores de estado
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| − | * Diseño de compensadores: Ley de control y estimador combinados
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| − | * Control integral. Principio del modelo interno.
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| − | ; Bibliografía del tema:
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| − | * (Franklin et al., 2006) cap. 7 ''State Space Design''
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| − | === Tema 4. Control Digital ===
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| − | ; Contenidos
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| − | * Arquitectura de un sistema de control digital
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| − | * Obtención de sistemas discretos equivalentes. Equivalente discreto de una función de transferencia (Tustin). Equivalente discreto en EE
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| − | * Características del hardware. Impacto de la cuantificación y el retardo del bloqueador en el lazo de control. Selección del periodo de muestreo y diseño del filtro antialiasing.
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| − | ;Bibliografía del tema:
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| − | * (Franklin et al., 2006) cap 8. ''Digital Control''
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| − | === Tema 5. Aspectos prácticos en el diseño de sistemas de control===
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| − | ;Contenidos:
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| − | * Metodología general de diseño de sistemas de control.
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| − | * Sinergia entre técnicas: LR + Sensibilidad + Control Optimo.
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| − | * Estructuras alternativas de control.
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| − | * Codiseño de planta y control.
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| − | * Ajuste fino mediante simulación
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| − | ;Bibliografía del tema:
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| − | * (Franklin et al., 2006) cap. 10, ''Control System Design: Principles and Case Studies''
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| − | * (Goodwin et al., 2001) cap. 8, ''Fundamental Limitations in SISO Control''
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| − | </small>
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| − | == Bibliografía ==
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| − | * Aström, K. J. ''Control System Design. Lecture notes for ME 155A'', Department of Mechanical and Environmental Engineering. University of California Santa Barbara., 2003
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| | + | ;Libros de texto y consulta: |
| | + | * Aström, K. J. ''Control System Design. Lecture notes for ME 155A'', Department of Mechanical and Environmental Engineering. University of California Santa Barbara., 2003. |
| | * Goodwin, G. C., Graebe, S. F., and Salgado, M. E. ''Control System Design'', Prentice Hall, 2001 | | * Goodwin, G. C., Graebe, S. F., and Salgado, M. E. ''Control System Design'', Prentice Hall, 2001 |
| | + | * Franklin, G. F., Powell, J. D., and Emami-Naeini, A. ''Feedback Control of Dynamic Systems'', Pearson Prentice Hall, 2006. ISBN: 0-13-149930-0 |
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| − | * Franklin, G. F., Powell, J. D., and Emami-Naeini, A. ''Feedback Control of Dynamic Systems'', Pearson Prentice Hall, 2006. ISBN: 0-13-149930-0 | + | ;Enlaces y otros recursos |
| | + | * [http://www.mech.northwestern.edu/courses/433/ Proyectos de mecatrónica en la Northwestern University (Evanston, IL, EEUU)]. Proyectos mecatrónicos realizados en esa universidad, con fotos e información muy detallada. Algunos de los proyectos son muy originales, incluyendo desde un exoesqueleto, hasta una radio FM háptica. |
| | + | * [[Puente grúa 3D]] |
| | + | * [[Implementación en Matlab de sistemas de control de vuelo on-line para FlightGear]] |
| | + | * [[Construcción de un pequeño Segway]] |
| | + | * [[Control en EE de un péndulo]] |
