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| | [[Categoría:Portales de Asignaturas]] | | [[Categoría:Portales de Asignaturas]] |
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| − | = Objetivos = | + | == Páginas más importantes == |
| − | Como objetivo principal se plantea el que los alumnos sean capaces de llevar a cabo todas las [[Fases en el desarrollo de un proyecto de control]]. Los contenidos, por tanto, se enfocan a capacitar al alumno en esta tarea.
| + | * [[Objetivos (SAC) | Objetivos]] |
| | + | * [[Temario (SAC)|Temario]] |
| | + | * [[Historial de controles y ejercicios (SAC)|Historial de controles y ejercicios]] |
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| − | = Temario =
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| − | == Tema 0. Diseño de sistemas basados en la Respuesta en Frecuencia ==
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| − | ; Contenidos
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| − | * [[Respuesta en frecuencia]]
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| − | * [[Técnicas de trazado del diagrama de Bode]]
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| − | * [[Características de la respuesta en frecuencia]]
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| − | * Análisis de la estabilidad en lazo cerrado: Criterio de estabilidad de Nyquist
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| − | ** Principio del argumento
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| − | ** Aplicación a la determinación de la estabilidad
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| − | ** Márgenes de estabilidad
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| − | * Respuesta en Frecuencia en bucle cerrado
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| − | * Compensación de adelanto de fase
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| − | * Compensación de atraso de fase
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| − | * Compensación de adelanto-atraso de fase
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| − | * Consideraciones de diseño
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| − | * Especificaciones en términos de las funciones de sensibilidad
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| + | == Bibliografía y enlaces == |
| − | ;Bibliografía:
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| − | * [http://esminfo.prenhall.com/engineering/franklin/closerlook/pdf/FranklinCh06ff.pdf (Franklin et al., 2006, capítulo 6)]
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| − | </small>
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| − | == Tema 1. Análisis de sistemas realimentados== | + | |
| − | ;Contenidos:
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| − | * Funciones de sensibilidad.
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| − | * Atenuación de perturbaciones.
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| − | * Sensibilidad ante variaciones de los parámetros del proceso.
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| − | * Estabilidad relativa: revisión de márgenes de estabilidad.
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| − | * Estabilidad robusta. Teorema de estabilidad robusta.
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| − | * Integral de Bode. Efecto cama de agua y consecuencias.
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| − | ;Bibliografía:
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| − | La básica es:
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| − | * (Franklin et al., 2006) Capítulo 4 ''Basic Properties of Feedback''. Puede descargarse en pdf de Prentice Hall: [http://esminfo.prenhall.com/engineering/franklin/closerlook/pdf/FranklinCh04ff.pdf Capítulo 4 de (Franklin et al., 2006)].
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| − | Si quieres saber más puedes consultar también las siguientes referencias:
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| − | * En las [http://isa.uniovi.es/~idiaz/SA/Teoria/04-05/SA.Tema4.pdf Diapositivas de funciones de sensibilidad] utilizadas en otros años puedes encontrar material mucho más completo de lo que se ha visto en clase. En [http://isa.uniovi.es/~idiaz/TemasDocentes/Sensibilidad.pdf (Díaz 2004, Tema de funciones de sensibilidad)] tienes el texto del tema completo texto que da soporte a las diapositivas.
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| − | * (Franklin et al., 2006) sec. 6.9 ''Specifications in Terms of the Sensitivity Function''. El capítulo completo puede descargarse en pdf de la propia Prentice Hall: [http://esminfo.prenhall.com/engineering/franklin/closerlook/pdf/FranklinCh06ff.pdf Capítulo 6 de (Franklin et al., 2006)].
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| − | * [http://www.cds.caltech.edu/~murray/courses/cds101/fa02/caltech/astrom-ch5.pdf (Aström, 2003) cap. 5 ''Feedback Fundamentals'']. En este tema de las notas de un curso de control del Caltech impartido por Astrom se hace una exposición muy buena de los conceptos fundamentales de la realimentación.
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| − | * (Goodwin et al, 2001) cap. 5, ''Analysis of SISO Control Loops''
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| − | == Tema 2. Limitaciones fundamentales de los sistemas de control ==
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| − | ;Contenidos:
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| − | * Sensores: efectos de la precisión y la dinámica en el sistema de control.
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| − | * Actuadores: efectos de la saturación (windup), slew-rate, zonas muertas, dinámicas lentas, ciclos límite.
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| − | * Impacto de las deficiencias del modelo en el lazo de control.
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| − | * Limitaciones estructurales: retardos, polos y ceros de fase no mínima
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| − | ;Bibliografía del tema:
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| − | * (Franklin et al., 2006) cap. 10, ''Control System Design: Principles and Case Studies''
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| − | == Tema 3. Diseño en espacio de estados==
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| − | ;Contenidos:
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| − | * Ventajas del análisis y diseño en EE.
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| − | * Descripción de sistemas en EE.
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| − | * Análisis en EE. Formas canónicas. Controlabilidad y observabilidad.
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| − | * Ley de control con realimentación completa de estado.
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| − | * Selección de polos para un buen diseño: Regulador lineal cuadrático LQR.
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| − | * Diseño de estimadores de estado.
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| − | * Diseño de compensadores: Ley de control y estimador combinados.
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| − | * Control integral. Principio del modelo interno.
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| − | ; Bibliografía del tema:
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| − | * (Franklin et al., 2006) cap. 7 ''State Space Design''
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| − | == Tema 4. Control Digital ==
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| − | ; Contenidos
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| − | * Arquitectura de un sistema de control digital.
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| − | * Obtención de sistemas discretos equivalentes. Equivalente discreto de una función de transferencia (Tustin). Equivalente discreto en EE.
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| − | * Características del hardware. Impacto de la cuantificación y el retardo del bloqueador en el lazo de control. Selección del periodo de muestreo y diseño del filtro antialiasing.
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| − | ;Bibliografía del tema:
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| − | * (Franklin et al., 2006) cap 8. ''Digital Control''
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| − | == Tema 5. Aspectos prácticos en el diseño de sistemas de control==
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| − | ;Contenidos:
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| − | * Metodología general de diseño de sistemas de control.
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| − | * Sinergia entre técnicas: LR + Sensibilidad + Control Óptimo.
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| − | * Estructuras alternativas de control.
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| − | * Codiseño de planta y control.
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| − | * Ajuste fino mediante simulación.
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| − | ;Bibliografía del tema:
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| − | * (Franklin et al., 2006) cap. 10, ''Control System Design: Principles and Case Studies''
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| − | * (Goodwin et al., 2001) cap. 8, ''Fundamental Limitations in SISO Control''
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| − | == Bibliografía ==
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| − | * Aström, K. J. ''Control System Design. Lecture notes for ME 155A'', Department of Mechanical and Environmental Engineering. University of California Santa Barbara., 2003
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| | + | ;Libros de texto y consulta: |
| | + | * Aström, K. J. ''Control System Design. Lecture notes for ME 155A'', Department of Mechanical and Environmental Engineering. University of California Santa Barbara., 2003. |
| | * Goodwin, G. C., Graebe, S. F., and Salgado, M. E. ''Control System Design'', Prentice Hall, 2001 | | * Goodwin, G. C., Graebe, S. F., and Salgado, M. E. ''Control System Design'', Prentice Hall, 2001 |
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| | * Franklin, G. F., Powell, J. D., and Emami-Naeini, A. ''Feedback Control of Dynamic Systems'', Pearson Prentice Hall, 2006. ISBN: 0-13-149930-0 | | * Franklin, G. F., Powell, J. D., and Emami-Naeini, A. ''Feedback Control of Dynamic Systems'', Pearson Prentice Hall, 2006. ISBN: 0-13-149930-0 |
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| − | | + | ;Enlaces y otros recursos |
| − | == Recursos ==
| + | * [http://www.mech.northwestern.edu/courses/433/ Proyectos de mecatrónica en la Northwestern University (Evanston, IL, EEUU)]. Proyectos mecatrónicos realizados en esa universidad, con fotos e información muy detallada. Algunos de los proyectos son muy originales, incluyendo desde un exoesqueleto, hasta una radio FM háptica. |
| − | * [[Historial de controles y ejercicios (SAC)]] | + | * [[Puente grúa 3D]] |
| − | | + | |
| − | = Prácticas =
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| | * [[Implementación en Matlab de sistemas de control de vuelo on-line para FlightGear]] | | * [[Implementación en Matlab de sistemas de control de vuelo on-line para FlightGear]] |
| − | | + | * [[Construcción de un pequeño Segway]] |
| − | = Proyectos mecatrónicos =
| + | * [[Control en EE de un péndulo]] |
| − | * [[Puente grúa 3D]] | + | |
| − | | + | |
| − | =Enlaces=
| + | |
| − | * [http://www.mech.northwestern.edu/courses/433/ Proyectos de mecatrónica en la Northwestern University (Evanston, IL, EEUU)]. Proyectos mecatrónicos realizados en esa universidad, con fotos e información muy detallada. Algunos de los proyectos son muy originales, incluyendo desde un exoesqueleto, hasta una radio FM háptica. | + | |
