Propiedades básicas de la realimentación (CFREC)

En este tema se introducen las funciones de sensibilidad como herramientas para el análisis del desempeño de un sistema de control. A través de las funciones de sensibilidad se describen los principales tipos de especificaciones en los sistemas de control y se estudian las propiedades básicas de la realimentación en cuanto a estabilidad, sensibilidad ante variaciones en la planta, seguimiento de referencias y comportamiento frente a perturbaciones.

Material sesiones teóricas

• Realimentación. Puede verse material adicional (problemas, enlaces, etc.) en la siguiente página conceptos básicos de realimentación de ISAwiki .
• Sensibilidad y estabilidad
• Respuesta ante perturbaciones
• Seguimiento de referencias
• Limitaciones del control

Problemas propuestos (curso 2011/2012)

• En el siguiente enunciado se plantea un estudio comparativo de especificaciones dos sistemas de control alternativos para un equipo de control numérico. Resolver el problema de forma individual, aplicando los conceptos de sensibilidad vistos en el material de este tema (transparencias de sensibilidad, estabilidad, perturbaciones y referencias, colgadas más arriba en esta página). Al final del tema se resolverá de forma participativa en clase.

• Ejercicio de análisis comparativo mediante funciones de sensibilidad.

• Se recomienda hacer los ejercicios del tema 4 del Franklin. Algunas sugerencias:

Sensibilidad y estabilidad: 4.2, 4.3, 4.4, 4.11 ... (sucesivos del tema 4 en los que se pida analizar la estabilidad). Todos los correspondientes a las secciones 6.1, 6.2, 6.3 y 6.4.

Rechazo de perturbaciones: 4.1(b), 4.5(b), 4.8(c-d), 4.11(b), 4.17(b)

Seguimiento de referencias: 4.5, 4.6(a)(b), 4.8, 4.9, 4.10, 4.11(a), 4.13, 4.14, 4.15, 4.16(a)(b), 4.17

Material adicional

• (Franklin et al., 2006) Capítulo 4 Basic Properties of Feedback. Puede descargarse en pdf de Prentice Hall: Capítulo 4 de (Franklin et al., 2006).

Si quieres saber más puedes consultar también las siguientes referencias:

• En las Diapositivas de funciones de sensibilidad utilizadas en otros años puedes encontrar material adicional de lo que se ha visto en clase. En (Díaz 2004, Tema de funciones de sensibilidad) tienes el texto del tema completo texto que da soporte a las diapositivas.
• (Franklin et al., 2006) sec. 6.9 Specifications in Terms of the Sensitivity Function. El capítulo completo puede descargarse en pdf de la propia Prentice Hall: Capítulo 6 de (Franklin et al., 2006).
• (Aström, 2003) cap. 5 Feedback Fundamentals. En este tema de las notas de un curso de control del Caltech impartido por Astrom se hace una exposición muy buena de los conceptos fundamentales de la realimentación.
• (Goodwin et al, 2001) cap. 5, Analysis of SISO Control Loops